惯性（Inertia）这个词，西文本义是惰性，源自懒惰这一词根，与西方哲学中自我保全（Appropriation）这一概念概念相互交织， 并最终在斯宾诺莎的哲学中走向统一。

  近代物理学中使用惯性这个词，其思想源头可以追溯到古希腊哲学家亚里斯多德的《物理学》，亚里斯多德在这本书中主张力是万物运动的原因：一个物体在没有受到外力作用的情形下，它就趋向静止，也就是说这种静止的趋向是物体所固有的，在物理学中称这种固有倾向为物体的惯性。

  在亚里斯多德的宇宙论中，地球位于宇宙的中心，是绝对静止的。但是到了文艺复兴和启蒙运动时期，由于天文学的发展，哥白尼提出了日心说，认为地球一直围绕着太阳不停地旋转，那么这个推动地球运动的外力是来自哪里？那时候牛顿的万有引力概念还没有问世。

  开普勒将行星运动的轨迹整理成数学公式，并将地球围绕太阳的运动也称为惯性，也就是主张物体在不受外力的情形下的固有倾向之一是动者恒动。

   伽利略通过思想实验证实这种想法的合理性，他认为地球上运动的物体之所以会趋向静止是因为有摩擦力，如果没有摩擦力，则动着恒动，静者恒静，这也是固有倾向。因此力是改变物体运动状态或说是造成物体运动速度变化的原因而不是维持物体运动的原因。

   伽利略和开普勒提出的这个思想被笛卡尔写进他的《哲学原理》一书，被后世称为笛卡尔惯性定律（笛卡尔《哲学原理》第二部分《物质事物的原理》第三十七节《自然的第一规律》和第三十九节《自然的第二规律》），后又被牛顿抄进他的《自然哲学的数学原理》一书，后世一般称其为牛顿力学三大定律中的第一定律（《自然哲学的数学原理》第一卷《论物体的运动》）。

   自我保全（希腊文作Oikeiosis）这个概念，最早出现在希腊化时代的斯多葛派哲学之中，主要指的是所有生命体都有一种自我保存和自我实现的冲动和本能，斯多葛哲学进一步主张这种倾向可以扩展到生命共同体的自我繁衍和保全。这个概念在中世纪和近代启蒙运动中被引进政治哲学范畴，成为近代自然法和自由权利概念的重要思想资源之一。

   自由主义价值观，主张自我保全是天赋人权，任何政府的存在目的就是为了保护人的这一权利不受他人侵犯，基于社会契约论的国家主权学说由此而产生。

   在哲学上将自我保全和惯性这两个概念联系和统一起来的是近代著名哲学家斯宾诺莎，他在《伦理学》一书中提出的宇宙论是一种泛神论宇宙观，认为宇宙是唯一实体，而这个实体就是上帝，所以宇宙与上帝都是精神和物质的二元统一。

   对于自我保全和惯性这两个不同概念，斯宾诺莎用了一个拉丁文新词Conatus（本义是努力和进取），进行了概念含义的抽象概括和统一。

  斯宾诺莎《伦理学》第三部分命题六：“每一个自在的事物莫不努力保持其存在。（Each thing, as far as it can by its own power, strives to persevere in its being.）”

  中文惯这个字在许慎的《说文解字》中未有收录，南北朝时期顾野王在《玉篇．心部》一书所作的解释为：“惯，习也。” 含义似乎主要侧重于后天习得惯性，例如一头猪听到敲盆响就知道食物来了，就不自觉地往食槽边跑，这个大概就属于这种习得惯性，但是这一点与西方哲学和近代物理学语境中固有惯性似乎并不完全一致。中国传统文化语境中与其一致的概念应当是天性或直接简称为性。这一点儒家经典《中庸》篇首所言可为之佐证，其词曰：“天命之谓性，率性之谓道；修道之谓教。”