明代北京城内城城墙是于1420年在元大都城的位置建立的。明代北京内城城墙当时都南移了。城墙周长合今制35.5公里。内城有9个城门，南面正中的城门为正阳门，其左侧为崇文、右侧为宣武门；东为朝阳、东直门；西为阜城、西直门；北为德胜、安定门。
大都城是土城，粗犷，有山野风味。下雨时，要给它披上“蓑衣”。明代1445年，城墙内外壁都砌了砖，建了九门城楼、箭楼、四座角楼。跨护城河的木桥改为石桥。内城建立144年后，1564年又建成长24.65公里的包南面内城的外城城墙，即形成了凸字型的北京城。外城有东便、广宁（清代改广安）、广渠、左安、永定、右安、西便门7座城门，正南的城门即永定门。
但北京内城里，还有皇城、紫禁城两层城。紫禁城在最中心，是皇帝办公及居住的地方，周长3.42公里，周围修有护城河。这是紫禁城，就是人们平常说的皇宫、宫城。1924年溥仪迁出后，人们称为故宫。紫禁城有四门，南面的正门是天安门后面的午门，北为玄武门，清改为神武门，东为东华门，西为西华门。
紫禁城外，围绕紫禁城又修了一城，周长9公里，为皇室服务的32种不同的作坊，和专为勋戚、宦官、皇室设置的内市都建在皇城内，这就是皇城。皇城也建四门，南是承天门，清代改名天安门，东称东安门，西称西安门，北称北安门，清代改地安门。
1911年辛亥革命清帝退位后，民国政府令清皇室让出了三大殿，由民国政府管辖，清室住在三大殿以北，直到1924年。民国初年，朱启钤任北洋政府内务总长，他建中央公园，打通天安门前的大路，改善交通，为北京市政建设做了许多事。这时，天安门就可以随便出入了。天安门的门，就是这时打开的。
天安门不是皇宫（紫禁城）的门，而是北京皇城的门。把天安门当成皇宫的门，那是错了！
