《世界人權宣言》由1946年成立的聯合國人權委員會（the United Nations Commission on Human Rights，UNCHR）負責起草。美國總統富蘭克林·羅斯福（Franklin D. Roosevelt，1882-1945）的遺孀埃莉諾·羅斯福（Eleanor E. Roosevelt，1884-1962）任主席。
聯合國人權委員會的其他成員還有： 委員會主管（director）加拿大籍法學專家約翰·漢弗萊（John P. Humphrey，1905-1995）是主要起草人。 副主席中國的張彭春（Peng-Chun Chang，1892-1957）、 黎巴嫩的夏爾·馬利克（1906-1987）和 法國的勒內·卡森（1887-1976）等人。
該文件於1948年12月10日提交聯合國大會表決。表決時，當時聯合國的成員國中，48票贊成此文件，0票反對，8票棄權，另有2國代表缺席未投票。
棄權的國家是： 烏克蘭、白俄羅斯、蘇聯、捷克斯洛伐克、波蘭、南斯拉夫、南非、沙特阿拉伯。 前6個國家當時被稱為“蘇聯集團（Soviet bloc）”。它們棄權的理由，蘇聯代表維辛斯基（1883-1954）說，是為了《宣言》第13條中的“人人有權離開任何國家，包括其本國在內”，因為在這些國家中，個人是與國家聯繫在一起而不能分割開的。
南非棄權的原因是，出於當時南非種族隔離的狀況，它認為人們的社會、文化和經濟權利不應該被列入《宣言》之中。 沙特阿拉伯棄權的原因是為了第16條（關於婚姻平等）和第18條（改變宗教信仰的自由）。
缺席的2個國家是：洪都拉斯和也門。
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