慣性（Inertia）這個詞，西文本義是惰性，源自懶惰這一詞根，與西方哲學中自我保全（Appropriation）這一概念概念相互交織， 並最終在斯賓諾莎的哲學中走向統一。

  近代物理學中使用慣性這個詞，其思想源頭可以追溯到古希臘哲學家亞里斯多德的《物理學》，亞里斯多德在這本書中主張力是萬物運動的原因：一個物體在沒有受到外力作用的情形下，它就趨向靜止，也就是說這種靜止的趨向是物體所固有的，在物理學中稱這種固有傾向為物體的慣性。

  在亞里斯多德的宇宙論中，地球位於宇宙的中心，是絕對靜止的。但是到了文藝復興和啟蒙運動時期，由於天文學的發展，哥白尼提出了日心說，認為地球一直圍繞着太陽不停地旋轉，那麼這個推動地球運動的外力是來自哪裡？那時候牛頓的萬有引力概念還沒有問世。

  開普勒將行星運動的軌跡整理成數學公式，並將地球圍繞太陽的運動也稱為慣性，也就是主張物體在不受外力的情形下的固有傾向之一是動者恆動。

   伽利略通過思想實驗證實這種想法的合理性，他認為地球上運動的物體之所以會趨向靜止是因為有摩擦力，如果沒有摩擦力，則動着恆動，靜者恆靜，這也是固有傾向。因此力是改變物體運動狀態或說是造成物體運動速度變化的原因而不是維持物體運動的原因。

   伽利略和開普勒提出的這個思想被笛卡爾寫進他的《哲學原理》一書，被後世稱為笛卡爾慣性定律（笛卡爾《哲學原理》第二部分《物質事物的原理》第三十七節《自然的第一規律》和第三十九節《自然的第二規律》），後又被牛頓抄進他的《自然哲學的數學原理》一書，後世一般稱其為牛頓力學三大定律中的第一定律（《自然哲學的數學原理》第一卷《論物體的運動》）。

   自我保全（希臘文作Oikeiosis）這個概念，最早出現在希臘化時代的斯多葛派哲學之中，主要指的是所有生命體都有一種自我保存和自我實現的衝動和本能，斯多葛哲學進一步主張這種傾向可以擴展到生命共同體的自我繁衍和保全。這個概念在中世紀和近代啟蒙運動中被引進政治哲學範疇，成為近代自然法和自由權利概念的重要思想資源之一。

   自由主義價值觀，主張自我保全是天賦人權，任何政府的存在目的就是為了保護人的這一權利不受他人侵犯，基於社會契約論的國家主權學說由此而產生。

   在哲學上將自我保全和慣性這兩個概念聯繫和統一起來的是近代著名哲學家斯賓諾莎，他在《倫理學》一書中提出的宇宙論是一種泛神論宇宙觀，認為宇宙是唯一實體，而這個實體就是上帝，所以宇宙與上帝都是精神和物質的二元統一。

   對於自我保全和慣性這兩個不同概念，斯賓諾莎用了一個拉丁文新詞Conatus（本義是努力和進取），進行了概念含義的抽象概括和統一。

  斯賓諾莎《倫理學》第三部分命題六：“每一個自在的事物莫不努力保持其存在。（Each thing, as far as it can by its own power, strives to persevere in its being.）”

  中文慣這個字在許慎的《說文解字》中未有收錄，南北朝時期顧野王在《玉篇．心部》一書所作的解釋為：“慣，習也。” 含義似乎主要側重於後天習得慣性，例如一頭豬聽到敲盆響就知道食物來了，就不自覺地往食槽邊跑，這個大概就屬於這種習得慣性，但是這一點與西方哲學和近代物理學語境中固有慣性似乎並不完全一致。中國傳統文化語境中與其一致的概念應當是天性或直接簡稱為性。這一點儒家經典《中庸》篇首所言可為之佐證，其詞曰：“天命之謂性，率性之謂道；修道之謂教。”