劉敬， 原名娄敬， 齊國人。 漢五年時，被調往龐西戍守，經過洛陽， 劉邦也在洛陽。 於是娄敬把車子一停， 穿著老皮襖見自己老鄉虞將軍， 說：我想見聖上談一下國家大事。 虞將軍想給他換一身好一點的衣服， 娄敬說： 我原來穿什麼衣服，就穿什麼衣服見皇上， 不用換了。 於是虞將軍稟報了劉邦，劉邦召見娄敬。 劉邦請娄敬吃飯， 問他要講什麼。 

娄敬說： 殿下想建都洛陽， 難道是想和周王室比一下高低嗎？ 劉邦說是。 娄敬說： 您得天下和周王室是不一樣的。 周王室積德十餘世才得天下， 即使是武王伐紂，也是天下諸侯一同響應， 所以周王室靠著德行，定都洛陽，天下也擁戴他們。建都洛陽者，靠的是德行讓天下信服。 但是您得天下不同，您當初靠著三千人馬打天下， 大小戰事近百，百姓死傷無數， 生靈塗炭， 民不聊生，在這種情況下，定都無險可守的洛陽，不是一件好事情。 不如進入秦地，定都關中， 有險可依，土地肥沃，即使關外諸侯反叛，您也可以安枕無憂。

於是劉邦問群臣關於定都之事， 大臣們都是中原人， 都說周朝定都洛陽，有百年之久， 而秦朝定都關中， 僅二世而亡，所有應該定都洛陽更好。劉邦有些猶豫不決，後來張良表示定都關中比較好，劉邦於是立即動身，定都關中。劉邦說，最初提出這個建議的是娄敬， “娄”者“劉”也，於是賜姓“劉氏”， 拜為郎中。 

漢七年， 韓王信造反， 劉邦帶人平反， 聽說漢王和匈奴勾結對抗他， 劉邦大怒， 派人出使匈奴， 匈奴把精兵都藏了起來， 派出老弱殘兵讓使者看， 十幾個使者回來，都說匈奴不堪一擊。於是劉邦又派劉敬前往， 劉敬回來說，兩國交兵，都會擺出自己強盛的力量，威懾對方，現在匈奴明顯示弱，肯定是有詐，我們不應該出兵匈奴。 當時劉邦大軍二十萬人已經在去匈奴的路上，劉邦聽了劉敬的話很生氣，罵他，奴才，你就是靠著玩弄口舌得官，現在還想用口舌攔阻我進兵。 於是命人把劉敬上了刑具，看押在了廣武。 劉邦大軍到了匈奴地，果然中了匈奴地計策，劉邦和大軍被包圍了七天之久才得以脫身， 劉邦回到廣武，赦免劉敬，說：我沒有聽你的建議，才有此敗， 我已經把那些說可以進兵的十幾個使者都殺了。 並且封劉敬兩千戶食邑， 號建信侯。 【從這一點看，劉邦也是心胸寬廣之人， 如果換成一個心胸狹窄的君王，打了敗仗回來，一定先把劉敬殺了在說； 那十幾個使者也很倒霉，可見古時候的官也不好當，太容易就掉腦袋了】

劉邦平定韓王信的叛亂， 韓王逃到了匈奴。 當時匈奴的單于是冒頓，兵強馬壯，能夠拉弓射箭的有三十萬之多， 經常騷擾邊疆地區， 劉邦很頭痛。 於是問劉敬有什麼好辦法沒有。 劉敬說：天下初定，兵馬疲憊，不宜用武力去征服匈奴。 冒頓殺父上位，娶父親的嬪妃為妻， 靠武力立威， 也沒有辦法用道理去說服他。 只能在他的後代上面想想辦法。 只是您可能不願意做。 劉邦說，如果可行，可以試試看。 劉敬說： 您可以把公主嫁給冒頓， 並且多送嫁妝過去， 冒頓看見您把公主嫁給他，而去送去這麼多禮物，一定會厚待公主為主母， 生的兒子將來必為太子。 冒頓在，就是您的女婿，他死了，您的外孫就是單于， 那個孫子敢和祖父無禮。 劉邦說，好。 就想安排公主嫁匈奴， 但是呂後不肯，說，我就這麼一個女兒， 怎麼可以嫁給匈奴。 劉邦於是改了主意， 從民間找了一個女子冒名為自己的公主，嫁給了單于，並且派劉敬前往匈奴安裝婚娶事宜。 

劉敬從匈奴回來， 對劉邦說， 匈奴離我們最近的地方，騎兵一天一夜就可以打到這裡。 秦地土地肥沃，但是人口不足， 可以移民進來改變這個現狀。 當初諸侯並起反抗秦朝，也是因為每個諸侯地有很很多的大家族勢力強大， 我們現在關中需要很多的移民， 補充實力，皇上應該命令各國諸侯國的大家族移民關中， 這樣您就有實力對抗匈奴，還有中原諸侯地反叛， 劉邦認為有道理，於是命令劉敬遷移了十萬民眾進入關中。