8月16日，美国公路交通安全管理局(NHTSA)正式对特斯拉自动驾驶autopilot启动调查。特斯拉股价应声下跌。中国那边情况也不妙，7月30日一辆蔚来 ES8 在NOP（Navigate on Pilot领航辅助)状态，失控撞向马路隔离墩，起火，司机未能及时逃出，殒身火海。8月12号，一位31岁著名青年才俊驾驶同样车同样状态，追尾前车，没起火，但车辆前部严重损毁，遇难。蔚来官网显示，蔚来 ES8 配备1 个三目前向摄像头、4 个环视摄像头、5 个毫米波雷达和 12 个超声波传感器。这么多家伙事儿都用上了，还两星期连着死俩，自动驾驶这玩意儿靠谱吗？其实说到底，新能源车造车相对容易，难的是车的电气化智能化水平。就是说自动驾驶才是车的灵魂，才是最终成王败寇的关键。前一阵，上汽一口回绝和华为合作，就是不想灵魂攥在别人手里。
自动驾驶就是由传感器sensor感知信息，传给电脑进行计算并作出决策，再传给车执行的过程。传感器有四类：
1。定位传感器：如 GPS，高精度地图等。
2。雷达：主要有激光雷达LiDAR，和毫米波雷达radar。中文都叫雷达，但LiDAR和radar不同。LiDAR发射激光，又叫光达，而radar发射无线电波。因此LiDAR看得清楚，看得远，但比较娇气，有点雾雪雨沙尘等就虾米了。而radar，比较tough，能做到全天候全天时，在一个平面上对距离和速度“看”得比较清楚，但没有高度坐标，也忽略“看”静态的东西。
3。视觉传感器：摄像头 + 红外线夜视。
4。听觉传感器：超声波传感器。虽然人耳朵听不到超声波，但它是声波，算是听觉，可以准确测量距离，一般停车辅助都用超声波。
对于不懂技术又只有一条命的普通人来说，当然是都给我用上啦，越保险越好。马斯克被人骂惨的，甚至上升到道德高度的，就是坚持不用LiDAR，LiDAR很贵，马老板不愿意用，只用摄像头 + radar凑合，有两起事故就是特斯拉的radar忽略了横在路上的静态白色大卡车，而摄像头可能给认成了蓝天白云，一头就撞了上去，罔顾人命，万恶的资本家！
马斯克称激光雷达expensive, unnecessary, fool's errand，and doomed，即太贵，没用，傻叉，注定失败！但是今年5月，一辆Model Y被拍到顶着激光雷达在路上测试！虽然有解释称那是在帮助特斯拉做纯视觉驾驶软件的技术验证，还是引发各种冷嘲热讽。到底需不需要用激光雷达呢？
其实一直有激光雷达派和纯计算机视觉派。世界上除了马斯克，所有厂家都是激光雷达派。LiDAR的3D构建能力和准确的深度知觉，能有效提高车辆对于周围环境感知的准确度。激光雷达其实也有不同种类，最初的LiDAR是机械式的，用旋转的镜子把激光束一圈一圈的给射出去，实现扫描。多少线的激光雷达就有多少个激光发射器和接收器，一条线一套家伙什，一点都不能少。因此LiDAR贵得吓人，7、8万美元一个不出奇。谷歌15万美元成本的无人车，Velodyne 64线激光雷达就占了7.5万，正好一半！百度也曾吐槽，一个激光雷达就是70万人民币，后来降了点，仍要50万。麻烦的是还容易坏，这么多部件 + 转个不停的镜子，能不容易坏嘛。坏了，就得请个有类似修瑞士表手艺的高级师傅去修并校准，又是一笔钱。傻大傻大的LiDAR必需装在车顶，看看谷歌Waymo，像是顶着的个饼干桶，做出租车凑合了，私家车弄成这副样子怎么行？
2017年以后，大家都认识到了这一点，开始卯劲儿钻研固态激光雷达，不用成天傻转的镜子了，用一些光学部件，把一束激光以不同角度上下四周射出去，一套激光发射器和接收器就解决问题，小型化，低成本化，使用寿命也长，扫描速度还快。可藏在车体内，不用顶在头上，是未来激光雷达的发展趋势。但目前技术并没有完全成熟。专家断言：真正符合车规级使用的激光雷达要先满足 300 线，固态，以及 1550 nm 波长这三个先决条件，其它的都是过渡技术, 都是备胎。三个条件都符合的真命天子还没有出现，大家正八仙过海，各显神通，钻研中。
目前最亮眼的备胎是MEMS LiDAR。MEMS英文是Micro-electromechanical systems, 微振镜, 是微电机驱动的两个小镜子，互呈一定角度，有激光的地方经常见到它，激光打印机，激光美容仪等等都有它。两个微镜本身是固定不动的，但以极快的速度不停变换角度，像是在振动，把激光打到上下左右各个角度。因此，微振镜LiDAR被称为半固态, 或混合激光雷达。微振镜属于半导体元器件，比较娇气。加上车不像打印机美容仪之类的，放在室内不动，车是成天处于运动颠簸状态的，加上室外温差变化对材料的影响, 微振的稳定性、精度等等都不容易保持。我看到的微振镜LiDAR最多弄到了125线，而已。2019年初总部在以色列的Innoviz Technologies计划与宝马合作，将微振镜LiDAR集成于汽车。中国几家资本机构也向Innoviz Technologies投了资。同年，中国激光雷达领军企业速腾聚创和禾赛科技分别推出自家的微振镜 LiDAR。2020年12月，华为首次发布了96线车规级高性能MEMS LiDAR，并称要把成本压缩到200美元，甚至100美元。今年4月上海车展上，华为和北汽合作的一辆ARCFOX极狐阿尔法S·HI(Huawei Inside)版电动车，吸引人们纷纷蹲下拍照留念，照的就是这个黑色小方块 - 华为的96线半固态激光雷达。
此车首次搭载华为高阶自动驾驶ADS（Autonomous Driving Solution）, 配合3颗激光雷达、高精地图，能提供全天候全场景的自动驾驶体验。这是华为公布的一段视频，非常惊艳！
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华为智能汽车解决方案BU成立于2019年5月, 2000多人的科研团队绝不是吃素的。目前华为与汽车厂合作，车厂负责造车，华为则发挥信息与通信技术优势，提供智能座舱、自动驾驶等智能化部件。华为2021年预计投入10亿美金做研发，未来将保持30%左右的增长。上海车展上，华为还正式宣布开始卖车！卖的是华为和重庆小康集团合作的赛力斯华为智选SF5，小康负责造车，华为负责智能部分。SF5是一款增程式电动车Range-Extended Electric Vehicle。REEV和hybrid不同，hybrid有燃油和电池两套系统，都能开。而REEV是电机驱动，同时配有发动机和油箱，但不参与驱动，只用来发电，没有transmission。在华为手机举步维艰的时刻，可以想见未来华为的手机店会一个个摇身一变，变成华为汽车店！破釜沉舟，绝地重生，这是华为必须抓住的一个时代机遇。虽然任正非反复地说华为不会造车，但是等到它的智能生态系统渐成气候，5000多家手机店变成4S店，华为还会不自己造车吗？可以预见，华为最终会成为特斯拉的强劲对手。正写着这个博文的时候，传来了拜登政府为华为雪中送炭的消息：8月25号，拜登政府批准了华为为其不断增长的汽车零部件业务购买芯片，价值数亿美元。有拜登的鼎力相助，华为赶超特斯拉，有望加速再加速，提前再提前！
马斯克，是唯一的，坚定的，视觉派。有点孤独！马斯克的argument,一是LiDAR好用是好用，但维护不易，一堆的传感器，坏一个整个LiDAR就不work了。马斯克说，一个传感器他都嫌麻烦，别说一堆了，根本不靠谱。二是用LiDAR必须配合高清地图，高清地图维护又是一个天价买卖，每年在百亿的级别。马斯克说高清地图纯属浪费资源。而且没有高清地图，或者没有及时update，自动驾驶就不会开了。第三不论LiDAR还是radar都无法识别物体的材质，即无法判断面前是堵墙还是一层纸，幽灵刹车的问题挥之不去。特斯拉的高级AI总监Andrej Karpathy说，现在是meat computer（人肉脑）在开车，自动驾驶是silicon computer（硅脑）在开。silicon computer可以学习，学习像meat computer一样看懂这个世界，然后在懂得的世界里开车，而不是用激光雷达等一堆无脑的机器在那儿傻开。特斯拉的装备就是强大运算能力加持下的3个摄像头 + 1个radar, 深度依赖卷积神经网络学习和算法模型，其中的数学我是看不懂，但卷积神经网络算法和人类看世界的过程是一样的，从局部到整体，由小到大，日积月累，AI就会识别路上各种物体和场景，规划道路，预测各类车辆和行人的运行轨迹等，驾驶所需的关键数据。像人脑一样，直接作出判断。马斯克认为，人类能做到的，AI也能做到，而且能做得更好。特斯拉的视觉方案对算力和计算模型的要求是非常高的，特斯拉自动驾驶FSD（full self-driving）第一版测试就积累了100万种highly diverse senarios, 标记了60亿个物品，1.5 petabytes的存储量(1 petabytes = 1,048,576 GB)。这还只是刚刚开始。这么大的计算谁来做呢？就要提到特斯拉的超级强大的训练计算机Dojo，Dojo是日语，武馆的意思。它的高带宽、低延迟，能高效地大规模地进行全3D场景，视频级别的神经网络训练。
这是pre Dojo的款式，720 nodes啥的我也看不懂，反正是好大好大，价值两亿多美金，世界第五，用的是NVIDIA的A100 GPU。图片下方写着next up：Dojo。8月19号特斯拉AI Day上，马斯克高调发布了Dojo超级计算机，NVIDIA的GPU换成了特斯拉专为自动驾驶研发的芯片D1 chip，还有视神经网络 + 机器人等一系列炫酷新科技。每样都很牛叉，我看不懂也就不在此赘述了。业界大腕评价说：这个D1 chip 重新定义了想象redefines imagination，one chip could take place pretty much any major computer in early 2000,一个芯片可以取代2000年早期的许多头部电脑，这会save lives，lots of lives。当天发布的那个机器人也很酷，和特斯拉最新版的自动驾驶一样，仅用8个摄像头。马斯克说会量产。看来，让机器人替自己上班，全民发钱的日子有点影儿了！特斯拉还透露，Dojo不是终点，下一代Dojo还会有10倍性能的提升！车的硬件方面，特斯拉采用双芯片处理器，即有两套并行的独立系统，两个AI互相交换各自独立的驾驶计划，确保它们是一致的。两个芯片还分别配有独立电源，确保一路电源损坏时，另一个芯片正常工作。
2020年10月，特斯拉在autopilot的基础上向小部分人群推出FSD beta自动驾驶软件，测试者踊跃。先在标准的高速路上，然后大路，小路，夜路…… 计算机不断学习积累数据，像苹果iOS一样不断更新，几乎每月更新一次。今年7月初，已经更新到第9代，FSD beta 9测试版震撼发布，radar被弃用！就靠8个三目摄像头! 马斯克终于实现了pure vision, no radar! 不用laser千里目, 也不用高清地图，马斯克坚持让算计机像人一样学习驾驶，就像一个孩子，见多识广成长了，有了聪明的脑袋和深厚的阅历, 走遍天下都不怕！这就是马斯克的思路，也是他一贯坚持的第一性原理思维first principle thinking，你支持他吗？他能成功吗？
120年前，人们把心提到嗓子眼，看着莱特兄弟晃晃悠悠，摇摇欲坠的飞上蓝天，有多少人会想到仅仅不到50年后, 第一架喷气式民航客机就腾空而起，载着人们飞跃大洋了呢？人类进步的脚步从来都不会停止，而且越来越快，自动驾驶会比我们预想的更快到来。以下是美国汽车工程师学会SAE定义的自动驾驶六个级别:
L0 – 人工驾驶no automation。这是从汽车发明到约90年代。
L1 – 辅助驾驶driver assistance。比如定速巡航cruise control，ABS防抱死，ESP刹车稳定系统等等。在2010年基本已是标配。
L2 – 半自动驾驶partial automation。还是人在drive，但是车可以提供自动加速减速保持车距跟车，主动车道保持，变道辅助盲区提醒，前后碰撞预警或自动刹车，自动趴车等等。目前为了规避法律风险等原因, 自动驾驶一般都把自己归于这个级别，包括独领风骚的特斯拉FSD和autopilot。觉得NHTSA对特斯拉的调查，最多只是把马斯克臭骂一顿，叫他把大嘴闭上别胡咧咧，至于法律层面，不能把特斯拉怎样。
L3 – 有条件自动驾驶conditional automation。车可以自动变道超车，人不需要一直drive，但人还是要坐在驾驶位上，保持警惕，随时准备介入。车的行为责任还是在人身上。目前自动驾驶实际上都多多少少接近这个级别。只是基于道德伦理，法律等的原因，没人够胆把自己归于这个级别。
L4 – 高级自动驾驶high automation。上车只要给个目的地指令，车就会自动送你去那里。人完全不需要驾驶了。但人要介入也是可以介入的。要让全社会和企业安心的进入这个级别，还需要技术，道德和法律上的进步。特别是技术的进步，可以最终缓解道德和法律的困境。比如类似有轨电车难题的道德困境，就可以用5G场景下的车联网V2X，vehicle to everything协调路、人、车，共同避免面临道德抉择。提到5G就需要马斯克的星链计划了，星链为5G搭好backbone骨干，车不能只在信号好的地方开吧，有星链和5G配合的自动驾驶，天涯海角，远乡僻壤都可以去了。
L5 – 完全自动驾驶full automation。真正的autonomous driving。车上将不再有方向盘和踏板。那时人类驾驶汽车的事故率已经远远高于自动驾驶，人类将不被允许开车，或者想自己开车保险费将会非常高。人类被认为是笨手笨脚瞎眉瞎眼呆头呆脑的，只配乖乖坐在汽车上，睡觉煲剧化妆吃饭打游戏，命就交给机器了。如果出事了，那是真正的万劫不复，因为就是人自己开，试一万遍同样场景，也没可能比机器处理得更好，认了吧。好吧dude! 既然如此，家里还买辆车放那儿干嘛？所以，马斯克描述的robotaxi时代就是L5。即使有人买了车，不用的时候，车也不会趴在车库里闲着，而是自己跑出去拉客，帮主人赚钱。那时，我们的城市和生活将会有巨大改变，比如我们现在买房注重的location location location，到时可能就不灵了，因为人们在车上和在家里没太大区别，可以继续休息工作或娱乐，距离不再是问题。
目前自动驾驶中文都叫自动驾驶，但英文有一大堆词儿，人们说话时也稀里糊涂地乱用，比如：1.automatic/automated driving , 2.self-driving, 3.autonomous driving, 4.driverless cars……觉得1属于L3；2属于L4；3和4属于L5。
如今各行各业的大佬们，都在玩造车，玩自动驾驶，下饺子一样。良莠不齐，兰艾混杂，比如恒大造车，和美国Nikola Motor的卡车，就属于莠和艾。良和兰，我觉得除了前文提到的华为，就是苹果。苹果造车的梦想始于乔布斯，比马斯克还早，乔帮主曾说要打造一款人机合一的座舱，彻底颠覆传统汽车的概念。他认为汽车就是大号的手机，汽车有电池、发动机和机械结构，iPhone 也有，它们甚至都有发动机。可惜乔帮主英年早逝，让马斯克钻了空子。苹果造车也是一波三折，甚至偷偷摸摸的，自动驾驶Project Titan秘密启动，团队人数也在一年内增加到1200人，但谁也不知道他们在干什么，更不知道他们是打算造车呢，还是只是研发自动驾驶平台。曾经有人问乔布斯，苹果最先有了iOS，为什么还会出现Android？乔帮主毫不客气地回答：让我们苹果的操作系统装在别人制造的垃圾手机上，简直是一种侮辱！所以依苹果的脾气，自动驾驶也不能鲜花插在牛粪上，苹果自己造车是必需滴！库克据传已经和多家著名车企进行了代工谈判，包括宝马奔驰日产现代，但是这些大厂估计也和上汽拒绝华为一样，不会让灵魂攥在苹果手里。后来又传苹果和Magna合作的消息，这回大概有点门儿了。自2017年开始，苹果汽车相关专利申请不断，至今林林总总已有了近百项！除了独创的monocell单电池技术和3项激光雷达专利，苹果还有很多新奇好玩的智能技术，比如安全带上设置mic和speaker，和多媒体播放，安全带还可以测心率、体温、血液酒精含量等等。车窗玻璃可以根据需求变色，并把前挡风玻璃变成屏幕，可以将车速或地图等信息打到前面玻璃上，像阿汤哥演的电影里那样，非常炫酷。总之，苹果会在产品和技术特性达到它的战略要求的时候，才会推出自己的汽车。就像当年iphone, ipad, airpods... 等等产品一样，苹果从来都不是第一个入场的，但是一旦入场，便会一骑绝尘。可以想见，苹果的Apple car震撼发布的那一天，马斯克绝对不会好受。
其实，电动车群雄争霸才刚刚开始，战役还在后面。特斯拉暂时领先，苹果和华为后生可畏。记得穷学生时和小男友畅想未来，男友说：等咱们将来有钱了，你想要什么？我脱口而出：要辆汽车！当时气氛顿时变得有点尴尬，因为男友惊掉了下巴，没接上话茬儿，哈哈。现在想想，那时也不是真的想要汽车，就是觉得那是非常高不可攀的生活，那是好多好多好多的钱！没想到之后10年不到，我就有车了。我还有了很多东西，以前做梦都不曾想过。想起“功夫熊猫”中乌龟大师的话：
Yesterday is history
Tomorrow is mystery
but today is a gift. that‘s why it is called the present
人类也许终有一天是会毁灭的，但我们曾经努力过，勇敢过，快乐过，不就行了么？我们有幸生活在一个飞速变革的时代，很多做梦都不曾想过的东西，正在变成现实。旧的正在落幕，俱往矣。新的正在展开，令人期待。今天精彩纷呈，目不暇给，每天都是gift，都是礼物！
（完）
电动车（一）
电动车（二）
